Existente desde 1734, ligado diretamente à movimentos históricos como o caminho dos tropeiros através da "Estrada da Mata" e a chegada da estrada de ferro. Prevendo os benefícios que a estrada de ferro traria, os moradores da região doaram terrenos para construção de uma estação ferroviária próximo do povoamento que foi inaugurada em 1900.

Entre os ciclos econômicos desenvolvidos na região do município, seguem-se o extrativismo madeireiro, a erva-mate, a pecuária e a agricultura. Criado através da Lei Estadual nº 1696, de 26 de março de 1917, e instalado em 14 de julho do mesmo ano, foi desmembrado de Palmeira. O seu nome é em homenagem ao Engenheiro João Teixeira Soares.

As primeiras penetrações por civilizados no território do atual Município de Teixeira Soares foram feitas por tropeiros, a partir da segunda metade do século XIX, os quais cruzavam a região através de picadas abertas na mata virgem, nas suas viagens com destino a Ponta Grossa, procedentes do Sul do Estado do Paraná.

O primeiro morador da localidade foi o paulista João Augusto, que ali chegou no ano de 1890, seguido por João Bernardes, também, procedente do Estado de São Paulo.

Em 1896 chegaram à localidade Horácio Nunes e Joaquim Neves, época em que se achava em construção a Estrada de Ferro São Paulo-Rio Grande e, bem como, a Estação Ferroviária localizada na Vila de Valinhos, então sede de Distrito do extinto Município de Entre Rios.

Os quatro primeiros moradores se estabeleceram na localidade denominada Boa Vista (primeira designação do Povoado) e, por saberem que a passagem da Estrada de ferro pela localidade, seria um importante fator de progresso, ofereceram os terrenos de suas propriedades, para que a Estação fosse construída na incipiente Povoação de Boa Vista, o que conseguiram graças à colaboração do engenheiro Doutor Andrade Pinto. A Estação da Estrada de Ferro, foi inaugurada a 1º de janeiro de 1900, recebendo o nome de Teixeira Soares, em homenagem ao engenheiro mineiro Dr. João Teixeira Soares, uma das glórias da engenharia nacional. A partir daquela data, a Povoação também passou a assim denominarse. 

O Distrito Policial de Teixeira Soares foi criado pelo Decreto Estadual nº 60, de 8 de fevereiro de 1909. O Distrito Judiciário foi criado por Lei Estadual, de 22 de outubro de 1909, no Município de Palmeira. Em 26 de março de 1917, foi criado o Município de Teixeira Soares, sendo instalado logo a seguir, quando foram empossadas as primeiras autoridades municipais.